工業機器人常用的六種坐標系

坐標系是在機器人或其他空間設置的位置指標系統，以確定機器人的位置和姿勢。

工業機器人上的坐標系有六種:大地坐標系(WorldCordinatesystem)、基坐標系(Basecordinatesystem)、關節坐標系(Jointcordinatesystem)、工具坐標系(Torkordinatesystem)、工件坐標系(Workobjectcordinatestem)和用戶坐標系。

1.地球坐標系。

地球(世界)坐標系是固定在空間上的標準直角坐標系，固定在事先確定的位置。基于坐標系設置用戶坐標系。

2.基坐標系。

基坐標系由機器人底座基點和坐標位置組成，是機器人其他坐標系的基礎。

3.關節坐標系。

關節坐標系是設置在機器人關節中的坐標系，是每個軸相對于其原點位置的絕對角度。

4.工具坐標系。

工具坐標系用于確定工具的位置，由工具中心點(TCP)和坐標位置組成。必須提前設置工具坐標系。默認工具坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。

工具坐標系可以通過N(N>=4)點法確定:機器人TCP可以通過N種不同的姿勢與指定點接觸獲得多組解，通過計算獲得當前TCP與工具安裝法蘭中心點(tol0)的相應位置，坐標系方向與tool0一致。

5.工件坐標系。

工件坐標系用于確定工件的位置，由工件原點和坐標位置組成。工件坐標系可采用三種方法確定：點X1與點X2連接形成X軸，點Y1向X軸的垂直線為Y軸，Z軸方向由右手定則確定。

6.用戶坐標系。

用戶坐標系是用戶定制每個工作空間的直角坐標系，用于位置寄存器的教學和執行、位置補償指令的執行等。大地坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。