干貨 | KUKA機器人運動指令介紹

1、機器人的運動類型

2、PTP運動

(1)PTP運動簡要介紹

PTP運動示意圖

同步運動PTP

在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被精確定義。

PTP高速運動示意圖

在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機器人的默認運動設定，在一個運動中的機器人的扭矩控制始終會被優化，并且它的速度始終防止扭矩超差。

(2)編輯PTP運動指令

編輯運動指令一

編輯運動指令二

編輯運動指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

(3)BCOrun

第一部分

為了確保機器人處于程序設定的目標路徑上，需要執行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態下執行，機器人會移動到相應塊指針所對應的運動指令點。

第二部分

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

以下情況會執行BCO功能：

a、程序復位后通過BCO功能回到HOME點。

b、移動機器人到塊指針選擇運動點。

c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。

d、選擇新程序。

e、指令修改后。

f、編程模式手動移動了機器人。

注意：

由于HOME位置是系統設定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的第一以及最后一個運動指令,

第三部分

BCO功能總是直接從當前點向目標點運動，因此非常重要的一點是需要確保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機器人。

機器人連續運行方式：

1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。

2、機器人自動低速運行。

3、機器人到達目標后，再按下啟動鍵程序繼續運行

3、LIN運動

(1)LIN運動簡介

TCP沿著一條直線運動

速度圖像

（2）編輯LIN指令

編輯指令一

編輯指令二

編輯指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

編輯指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。

編輯指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這種方式通過腕部軸的變化把執行運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況發生。

編輯指令六

在這個連續動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態忽略結束點的工具姿態。

4、CIRC運動

（1）CIRC運動簡介

TCP沿著圓弧向結束點運動

這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結束點確定的，運動結束點會是下一個運動的起始點；當一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態就會被忽略

CIRC運動速度圖形

(2)編輯CIRC運動指令

CIRC運動指令一

CIRC運動指令二

CIRC運動指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會 顯示。

CIRC運動指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。

CIRC運動指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況的發生。

CIRC運動指令六

在這個連續運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態，忽略結束點工具姿態。

360°的整圓

一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

5、逼近運動

（1）逼近運動簡介

在逼近的過程中，機器人不會精確的到達程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產節拍。

逼近運動所節省的節拍時間

（2）PTP逼近運動

PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。

（3）LIN逼近運動

P2是逼近點。

（4）CIRC逼近運動

P3是逼近點

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