焊接機器人是一種現代化的高科技工業生產設備，在焊接機器人應用前期，由于其整體技術水平較低，往往會因為該設備的附屬系統發生故障而導致焊接生產線無法正常運轉，進而影響相關企業的正常生產。隨著人們對焊接機器人技術展開更加深入地研究，人們也充分了解到了焊接機器人的故障原因并掌握了相關的解決措施。因此焊接機器人的工作性能和整體工作質量得到了有效提高，并在相關企業的生產工作中發揮了重要的作用。焊接機器人的結構和內部系統非常復雜，現階段，主要用于金屬焊接、切割與噴涂等工作。在實際工作過程中，由于其控制系統需要控制并處理多個對象，再加上工作環境較為惡劣，因此往往會出現各種故障。自動焊接機器人工作站主要是由焊接機器人和相關的配套設備組成，所以，當焊接機器人系統發生故障之后，工作人員需要對整個系統進行全方位的檢測，以便準確查明故障原因，采取有效的處理措施。
1 焊接機器人系統故障診斷與維修流程
1.1 焊接機器人系統故障診斷
對于焊接機器人使用初期的故障現象，一開始工作人員都會感到非常棘手，這主要是源于對焊接機器人機理認識膚淺所至。之后，通過各方面的努力，首先選定與此專業相近的科技人員和電氣、機械維修中具有豐富經驗的工人；其次是對上述人員組織系統學習和培訓，并通過考核上崗；最后是建立完善的維修記錄和規范診斷程序。焊接機器人故障現象同其他機電一體化的設備故障類似，因此，豐富的維修實踐經驗以及對機理透徹理解是十分重要的。同時，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必不可少的重要條件。
1.2 焊接機器人故障維修流程
傳統的機電一體化設備發生故障之后，工作人員會選擇較為通用的維修程序和手段進行故障處理，但這種方式往往缺乏對相關故障的實際分析，進而導致故障處理不徹底，故障反復出現，進而導致設備實際工作效率低下，工作壽命嚴重縮短。在實際工作中，如果僅僅具備一種系統的焊接機器人故障維修流程遠遠不能滿足現代工業生產的要求，故障維修工作的診斷環節是決定維修人員采取何種手段的重要工作環節，診斷工作的準確性主要由兩個因素決定：第一是焊接機器人故障信息報告的準確性；第二是工作人員對故障情況的理論判斷與分析能力。目前，焊接機器人的故障診斷工作主要包括常見故障、突發故障以及改進缺陷等方面開展，進而有效彌補了單一故障診斷與維修方式的不全面。
2 焊接機器人故障排除措施
2.1 人為故障的排除
人為故障的排除可以從兩方面入手：與電氣系統無關的機械類故障，僅針對機械零部件進行修理或更換；電氣類故障的維修要謹慎一些，首先檢查系統單元保護元件是否受損，未受損，則故障在前段；若受損，就對單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級處理；其次，還必須對操作人員進行認真系統的培訓，最大限度減少因操作不當和維護保養不妥引起的人為故障，并使這種培訓制度化，嚴格考核。
2.2 焊接機器人自然故障排除
焊接機器人自然故障排除手段主要包括以下幾種：第一，在焊接機器人設備中增加聯軸器緩沖機構，進而緩解設備啟動瞬間的爆發性，同時將齒輪傳遞改為渦輪傳遞，以保證機器人運行定位的準確性；第二，調節定位傳感器的位置，以提高傳感器的精準度；第三，將焊接機器人的纜索式氣缸拖動方式改為齒輪或齒條傳遞式的氣缸拖動方式，這樣有利于鎖定氣缸工作，使胎具精準定位，進而確保系統工作過程的可靠性，同時焊接機器人的重復定位精度也會提高，使焊接機器人尋跡位置誤差減小；第四，改進接插件接口方式，增加卡簧防松或螺釘防松卡，同時，考慮到環境粉塵、濕度等問題，在接口處采取密封處理，減緩腐蝕性氧化；第五，改進產品零件的定位方式，提高基準定位銷等的強度，使夾具的可靠性提高，操作更為便捷。
2.3 焊接機器人突發故障排除
突發性故障排除的主要難點：一是焊接機器人控制部分單元控制板元件故障，反映在六軸臂在工作時突然死機；二是送絲系統故障，有時往往一個導電嘴就足以死機；三是穩壓電源故障，這類故障常引發整個系統不穩定，但對焊接參數影響較小，這類故障在初期的診斷中較困難；四是六軸臂某個軸系執行元件伺服電機等故障。還有多種突發故障現象，修理的難點主要是診斷分析較難和備件的準備不足。
3 焊接機器人故障排除具體案例
案例一：FANUCM—10i焊接機器人配備R—30iB控制系統，在其運行過程中突然出現停機情況，同時報警顯示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在處理該故障時，工作人員首先應對報警進行復位，但如果無法正常復位則需根據設備說明書進行原因診斷。查閱說明書關于該報警的故障原因為：所顯示的群組、軸所對應的伺服放大器的準備就緒信號關閉。工作人員初步判斷，故障原因應該是焊接機器人外部旋轉軸的第一個伺服電動機出現異常。為進一步證實故障原因，工作人員對伺服電動機側抱閘電壓進行測量，顯示為0V，而伺服放大器側抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動機抱閘未打開，導致設備控制器報警。更換編碼器線，抱閘線后，復位該報警后顯示報警號為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進行脈沖復位并校準該軸零點后設備恢復正常。
案例二：FANUCM—10i弧焊機器人在自動運行過程中出現停機并報警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報警前期出現過并可復位，但此次無法復位。根據報警號判斷主要報警應該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報警號的故障原因為：伺服裝置內部計算的均方根電流值超過了最大允許值。可能的原因主要集中于伺服電動機抱閘、電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警，存在過載現象。根據故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常。但設備在運行一段時間后仍然出現該報警，分析可能是伺服電動機故障，拆下伺服電動機在不加負載的情況下試運行，無報警，但在運行中發現伺服電動機軸出現擺動，至此判斷該工位減速器出現故障，拆下減速器發現減速器卡死，更換減速機后設備正常。
相關人員在應用焊接機器人進行生產時，應該嚴格遵守操作規程，進而減少人為故障。當設備出現故障之后，維修人員可以在不影響設備正常工作的前提下，對其設計不合理的地方進行改動，以提高其合理性進而降低故障率。同時，改善工作環境，提高焊接機器人的清潔度，也可以減少自然故障。
當前位置：
熱門課程
